Tx_Levels, Ty_Levels, Tz_Levels屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#

註解
設定或傳回旋轉方向指定軸的下限與上限力矩閾值。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_Levels, rArray()
FSet Object.XX_Levels, rValueL, rValueU

• Object
  物件名稱
  物件指定為FT(數值)或FT(標籤)。

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• rArray()
  定義屬性數值的元素數為2以上實數變數的陣列

• rValueL
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueU
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
XX

指定軸	說明
Tx	指定旋轉方向為X軸。
Ty	指定旋轉方向為Y軸。
Tz	指定旋轉方向為Z軸。

rArray()

元素編號	元素編號常數
0	FG_ LOWERLEVEL
1	FG_ UPPERLEVEL

rValueL (單位: [N·mm])

	數值
最小值	-100000 (預設)
最大值	100000

rValueU (單位: [N·mm])

	數值
最小值	-100000
最大值	100000 (預設)

詳細說明
XX_Levels設定或傳回旋轉方向指定軸的下限與上限力矩閾值。
rValueL為下限閾值。rValueU為上限閾值。請確定rValueL < rValueU。
這適用於錯誤檢查及工作完成條件。

使用範例
當Tx力矩分別小於或大於下限或上限閾值時，此範例會產生錯誤並停止機器人。

Function SettingLevels
  FSet FT1.Enabled, False, False, False, True, False, False, False, False
  FSet FT1.Tx_Polarity, FG_OUT
  FSet FT1.Tx_Levels, -5000, 5000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺觸發物件FT#