Tmag_AvgForce狀態

應用項目
力覺監控物件FM#

註解
傳回合力矩的平均值。

用途
FGet Object.Tmag_AvgForce, rVar

• Object
  物件名稱
  物件指定為FM(數值)或FM(標籤)。

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

詳細說明
Tmag_AvgForce傳回合力矩的平均值。
執行Tmag_AvgForce之前確定執行AvgForceClear。若未執行AvgForceClear，則傳回“0”。
從執行AvgForceClear到執行Tmag_AvgForce的時間變短時，平均力與力矩將產生偏差。使用LowPassFilter時，將時間設定為AvgForceClear與Tmag_AvgForce之間，LowPassFilter時間常數的5倍。
Tmag_AvgForce有時間限制。在執行AvgForceClear的600秒內，執行Tmag_AvgForce。在經過600秒之後，執行Tmag_AvgForce時將產生錯誤。

使用範例
此範例測量合力矩的平均值。

Function CheckAverageForce
  Double AF
  FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 0, 0, 0, 200, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.AvgForceClear, False, False, False, False, False, False, False, True
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.Tmag_AvgForce, AF
  Print AF
Fend

參考
力覺監控物件FM#