Tmag_LPF_TimeConstant屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#

註解
設定或傳回套用至合力矩低通濾波器時間常數數值。

立即執行
否

用途
FGet Object.Tmag_LPF_TimeConstant, rVar
FSet Object.Tmag_LPF_TimeConstant, rValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FT(數值)，FT(標籤), FM(数値)或FM(標籤)。

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

• rValue
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rValue (單位: [sec])

	數值
最小值	0.002
最大值	5

預設: 0.01

詳細說明
設定合力矩低通濾波器的時間常數。
低通濾波器時間常數是在提供步驟輸入時，到達1-e^-1(約63.2%)輸入值所花費的時間。
當增加時間常數時，可進一步減少的訊號雜訊，不過快速訊號變化的後續效能會下降。
低通濾波器可搭配AvgForces狀態, PeakForces狀態, 力覺觸發功能, 力覺監控使用，但不適用於Forces狀態。

使用範例
此範例設定合力矩低通濾波器，並擷取峰值合力矩的絕對值。

Function GetPeakForceTest
  Real myPeakForce
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.Tmag_Axes, FG_XYZ
  FSet FM1.Tmag_LPF_Enabled, True
  FSet FM1.Tmag_LPF_TimeConstant, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.Tmag_PeakForce, myPeakForce
  Print myPeakForce
Fend

參考
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#