Tx_TargetForce, Ty_TargetForce, Tz_TargetForce屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
此項目可在力覺座標中，設定或傳回指定軸旋轉方向的目標力矩值。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_TargetForce, rVar
FSet Object.XX_TargetForce, rValue

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

  • XX
    定義屬性名稱的字元字串

  • rVar
    定義屬性數值的實數變數

  • rValue
    定義屬性新數值的實數或公式

數值
XX

指定軸 說明
Tx 指定旋轉方向為X軸。
Ty 指定旋轉方向為Y軸。
Tz 指定旋轉方向為Z軸。

rValue (單位: [N·mm])

數值
最小值 力覺感應器的負向額定偵測功能
最大值 力覺感應器的正向額定偵測功能

預設: 0

詳細說明
此項目可在力覺座標系中，設定或傳回指定軸旋轉方向的目標力矩值。
執行力控制功能且目標力矩設為 “0”時，因移動讓力變為 “0”，所以機器人會在接受外力的同時作動。
使用已設定目標力矩的力控制功能時，有時會出現即使經過充分時間後，仍未達目標力的情形。在此情況下，當想要精準的符合目標力時，請啟動TargetForcePriorityMode屬性。不過，在啟動TargetForcePriorityMode後，機器人的運轉將不會依照已建立虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數，且動作會不時減緩。

使用範例
此範例會設定Tx虛擬彈性係數, 虛擬速度係數, 虛擬慣性係數, 目標力矩，並執行已啟動力控制的動作。

FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
FSet FC1.Tx_Spring, 20000
FSet FC1.Tx_Damper, 8000
FSet FC1.Tx_Mass, 10000
FSet FC1.Tx_TargetForce, 0.1
FCKeep FC1, 5

參考
力覺控制物件FC#

← U →

© 2024 Seiko Epson Corp.