Tmag_LPF_Enabled屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#

註解
啟動/停用或傳回合力矩低通濾波器。

立即執行
否

用途
FGet Object.Tmag_LPF_Enabled, bVar
FSet Object. Tmag_LPF_Enabled, bValue

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FT(數值)，FT(標籤), FM(数値)或FM(標籤)。

  • bVar
    定義屬性數值的Boolean變數

  • bValue
    定義屬性新數值的Boolean值或公式

數值
bValue

常數名稱 數值 說明
False 0 設定低通濾波器為停用。(預設)
True -1 設定低通濾波器為啟動。

詳細說明
啟動/停用或傳回合力矩低通濾波器的狀態。
啟動低通濾波器時，可減少訊號雜訊，但快速訊號變化的後續效能則會下降。
低通濾波器可搭配AvgForces狀態, PeakForces狀態, 力覺觸發功能, 力覺監控使用，但不適用於Forces狀態。

使用範例
此範例設定合力矩低通濾波器，並擷取峰值合力矩的絕對值。

Function GetPeakForceTest
  Real myPeakForce
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.Tmag_Axes, FG_XYZ
  FSet FM1.Tmag_LPF_Enabled, True
  FSet FM1.Tmag_LPF_TimeConstant, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.Tmag_PeakForce, myPeakForce
  Print myPeakForce
Fend

參考
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#

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