Tx_Polarity, Ty_Polarity, Tz_Polarity屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#

註解
旋轉方向的指定軸在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_Polarity, iVar
FSet Object.XX_Polarity, iValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FT(數值)或FT(標籤)。

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• iVar
  定義屬性值的整數變數

• iValue
  定義屬性新數值的整數或公式

數值
XX

指定軸	說明
Tx	指定旋轉方向為X軸。
Ty	指定旋轉方向為Y軸。
Tz	指定旋轉方向為Z軸。

iValue

常數名稱	數值	說明
FG_OUT	0	當該值超過閾值範圍時啟動。(預設)
FG_IN	1	當該值位在閾值範圍內時啟動。

詳細說明
XX_Polarity旋轉方向的指定軸在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。

使用範例
若Tx力矩大於上限閾值或小於下限閾值，此範例會產生錯誤並停止機器人。

Function SettingPolarity
  FSet FT1.Enabled, False, False, False, True, False, False, False, False
  FSet FT1.Tx_Polarity, FG_OUT
  FSet FT1.Tx_Levels, -5000, 5000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺觸發物件FT#