Tx_Enabled, Ty_Enabled, Tz_Enabled屬性

應用項目
力覺控制物件FC#、力覺觸發物件FT#

註解
啟動/停用或傳回旋轉方向的力控制功能狀態。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_Enabled, bVar
FSet Object. XX_Enabled, bValue

• Object
  物件名稱

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• bVar
  定義屬性數值的Boolean變數

• bValue
  定義屬性新數值的Boolean值或公式

數值
XX

指定軸	說明
Tx	指定旋轉方向為X軸。
Ty	指定旋轉方向為Y軸。
Tz	指定旋轉方向為Z軸。

bValue

常數名稱	數值	說明
False	0	停用目標軸。(預設)
True	-1	啟動目標軸。

詳細說明
啟動/停用或傳回旋轉方向的力控制功能狀態。
如為SCARA機器人(包括RS系列)，無法在下列屬性為 “True”時，利用FC物件執行力控制。
Tx_Enabled屬性
Ty_Enabled屬性

使用範例
此範例啟動力覺觸發物件Z軸中，力矩的力控制功能。

> FSet FT1.Tz_Enabled, True

參考
力覺控制物件FC#、力覺觸發物件FT#