Tx_Mass, Ty_Mass, Tz_Mass屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
此項目可在力覺座標系中，設定或傳回指定軸旋轉方向的力控制虛擬慣性係數數值。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_Mass, rVar
FSet Object.XX_Mass, rValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

• rValue
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
XX

指定軸	說明
Tx	指定旋轉方向為X軸。
Ty	指定旋轉方向為Y軸。
Tz	指定旋轉方向為Z軸。

rValue (單位:[mN・mm/(deg/sec²)])

	數值
最小值	1000
最大值	10000000

預設: 30000

詳細說明
此項目可在建立的力覺座標系中，設定或傳回指定軸旋轉方向的力控制虛擬慣性係數數值。
如需係數的詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 選配 Force Guide 8.0"

使用範例
此範例會設定Tx的虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數，並執行已啟動力控制功能的動作。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
  FSet FC1.Tx_Spring, 20000
  FSet FC1.Tx_Damper, 8000
  FSet FC1.Tx_Mass, 10000
  Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT
Fend

參考
力覺控制物件FC#