TargetForcePriorityMode屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
啟動/停用或傳回目標力優先模式的後續狀態。

立即執行
否

用途
FGet Object.TargetForcePriorityMode, bVar
FSet Object.TargetForcePriorityMode, bValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• bVar
  定義屬性數值的Boolean變數

• bValue
  定義屬性新數值的Boolean值或公式

數值 bValue

常數名稱	數值	說明
False	0	停用目標力優先模式。(預設)
True	-1	啟動目標力優先模式。

詳細說明
有時當設定目標力或目標力矩且使用力控制功能時，即使在經過一段時間後，仍無法達到目標力。在此情況下，當想要精準的符合目標力時，請啟動TargetForcePriorityMode。不過，在啟動TargetForcePriorityMode後，機器人的運轉將不會依照下列已建立虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數，且動作會不時減緩。
虛擬彈性係數(Spring)
虛擬阻尼係數(Damper)
虛擬慣性係數(Mass)

使用範例
此範例啟動目標優先模式，並使用力控制功能。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, False, True, False, False, False
  FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
  FSet FC1.Fz_TargetForce, 10
  FSet FC1.TargetForcePriorityMode, True
  FCKeep FC1, 5
Fend

參考
力覺控制物件FC#