TillStopMode屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#

註解
設定或傳回將力覺觸發使用於Till時，達到觸發條件時的停止方法。

立即執行
否

用途
FGet Object.TillStopMode, iVar
FSet Object.TillStopMode, iValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FT(數值)或FT(標籤)。

• iVar
  定義屬性值的整數變數

• iValue
  定義屬性新數值的整數或公式

數值
iValue

詳細說明
設定或傳回將力覺觸發使用於Till時，達到觸發條件時的停止方法。
要以偵測出接觸到物體就停止的方式使用力覺觸發時，需使用FG_SOFT_STOP。FG_SOFT_STOP與FG_STANDARD_STOP相較之下，較能減輕接觸時的力過衝。因此，當存在某個可容許的接觸力時，即使接觸時的速度設成比FG_STANDARD_STOP快，也較容易控制在容許範圍內。
若是尋找孔洞等情況，要偵測力消失的時候，請使用FG_STANDARD_STOP。

使用範例
以下為使用FG_SOFT_STOP偵測接觸狀況的範例。從目前位置往-Z方向移動100mm的期間，當Fz方向的力降至-5[N]以下或達到5[N]以上時，便視為接觸並停止。

Function TillStopModeTest
  FSet FT1.Fz_Enabled, True
  FSet FT1.Fz_Levels, -5, 5
  FSet FT1.TillStopMode, FG_SOFT_STOP

  FSet FS1.Reset
  Till FT1
  Move Here -Z(100) Till
Fend

參考
力覺觸發物件FT#