TillStopMode プロパティー

適用
フォーストリガーオブジェクトFT#

解説
フォーストリガーをTillに用いた場合のトリガー条件を達成したときの停止方法を 設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.TillStopMode, iVar
FSet Object.TillStopMode, iValue

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FT(数値), FT(ラベル)のどちらかとして指定します。

• iVar
  プロパティーの値を示す整数変数

• iValue
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

値
iValue

定数名	値	内容
FG_STANDARD_STOP	0	標準の停止方法です。(デフォルト)
FG_SOFT_STOP	1	接触時の力のオーバーシュートを軽減するように停止します。

詳細説明
フォーストリガーをTillに用いた場合のトリガー条件を達成したときの停止方法を 設定、または返します。
何か物体に接触したことを検出して停止するようにフォーストリガーを用いる場合は、FG_SOFT_STOPを使用します。FG_SOFT_STOPは、FG_STANDARD_STOPに比べて接触時の力のオーバーシュートを軽減できます。そのため、ある許容可能な接触力があるとき、FG_STANDARD_STOPに比べて接触時の速度を速くしても許容内に収まりやすくなります。
穴を探る場合など、力がなくなることを検出する場合は、FG_STANDARD_STOPを使用してください。

使用例
FG_SOFT_STOPを使って接触を検知する例です。現在位置から-Z方向に100mm 動する間に、Fz方向の力が-5[N]以下、または5[N]以上になったとき、接触したとして停止します。

Function TillStopModeTest
  FSet FT1.Fz_Enabled, True
  FSet FT1.Fz_Levels, -5, 5
  FSet FT1.TillStopMode, FG_SOFT_STOP

  FSet FS1.Reset
  Till FT1
  Move Here -Z(100) Till
Fend

参照
フォーストリガーオブジェクトFT#