TriggeredJoints ステータス

適用
フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
監視対象が関節位置のときフォース動作制限の軸ごとの達成状態を返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.TriggeredAxes, iVar

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FMR(数値), FMR(ラベル)のどちらかとして指定します。

• iVar
  プロパティーの値を示す整数型変数

値

Bit	結果
0	J1のLowerLevelの達成状態
1	J2のLowerLevelの達成状態
2	J3のLowerLevelの達成状態
3	J4のLowerLevelの達成状態
4	J5のLowerLevelの達成状態
5	J6のLowerLevelの達成状態
6	J7のLowerLevelの達成状態
7	J8のLowerLevelの達成状態
8	J9のLowerLevelの達成状態
9	J1のUpperLevelの達成状態
10	J2のUpperLevelの達成状態
11	J3のUpperLevelの達成状態
12	J4のUpperLevelの達成状態
13	J5のUpperLevelの達成状態
14	J6のUpperLevelの達成状態
15	J7のUpperLevelの達成状態
16	J8のUpperLevelの達成状態
17	J9のUpperLevelの達成状態

各Bitの値
0: 未達成
1: 達成

詳細説明
監視対象が関節位置のとき、フォース動作制限が直前に使用されたときの軸ごとの達成状態を返します。
フォース動作制限の各軸について該当Bitを、条件が達成された場合は、“1”にします。達成されていない場合は、“0”にします。
ただし、PolarityプロパティーがFG_OUT設定の場合は、UpperLevel, LowerLevelごとに“1”、または“0”に設定されます。
FG_IN設定の場合は、条件が達成された軸はUpperLevel, LowerLevelともに“1”となります。
各軸ごとの位置姿勢の達成状態によって処理を分岐する場合に使用します。
Integer型の変数に値を取得した場合、達成状態によっては負の値となることがあります。Int32、またはInt64型の変数を推奨します。

使用例
フォース動作制限の各軸の達成状態によって処理を分岐する例です。

Function TriggeredAxesTest
  Int64 iVar
  FSet FMR1.TriggereMode, FG_ABS_JOINT
  FCKeep FC1 Till FMR1, 10
  FGet FMR1.TriggeredJoint, iVar
  If (iVar And &H01) <> 0 Then
    ' J1のLowerLevel条件を達成した場合の処理
    -
  ElseIf (iVar And &H200) <> 0 Then
    ' J1のUpperLevel条件を達成した場合の処理
    -
  EndIf
Fend

参照
フォース動作制限オブジェクトFMR#