TargetForcePriorityMode プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクトFC#

解説
目標力優先モードの有効/無効を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.TargetForcePriorityMode, bVar
FSet Object.TargetForcePriorityMode, bValue

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • bVar
    プロパティーの値を示すBoolean型変数

  • bValue
    プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

値 bValue

定数名 値 内容
False 0 目標力優先モードを無効にします。 (デフォルト)
True -1 目標力優先モードを有効にします。

詳細説明
目標力、目標トルクを設定して力制御機能を利用する場合に、十分に時間が経過しても目標力に到達しないことがあります。この場合に、正確に力を目標値に一致させたい場合は目標力優先モードを有効にします。ただし、目標力優先モードを有効にすると、力制御の次の係数が、設定値通りに動かなくなり、動作が遅くなる場合があります。
仮想弾性係数 (Spring) 仮想粘性係数 (Damper) 仮想慣性係数 (Mass)

使用例
目標力優先モードを有効にして力制御機能を利用する例です。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, False, True, False, False, False
  FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
  FSet FC1.Fz_TargetForce, 10
  FSet FC1.TargetForcePriorityMode, True
  FCKeep FC1, 5
Fend

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#

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