TargetForces プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクトFC#

解説
フォース座標の各軸における目標力と目標トルクを、6軸同時に 設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.TargetForces, rArray()
FSet Object.TargetForces, rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • rArray()
    プロパティーの値を示す要素数が6以上の実数配列変数

  • rValueFx
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

  • rValueFy
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

  • rValueFz
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

  • rValueTx
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

  • rValueTy
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

  • rValueTz
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

値 rArray()

要素番号 要素番号定数 内容
0 FG_FX Fxの目標力
1 FG_FY Fyの目標力
2 FG_FZ Fzの目標力
3 FG_TX Txの目標トルク
4 FG_TY Tyの目標トルク
5 FG_TZ Tzの目標トルク

rValueFx, rValueFy, rValueFz (単位: [N])

値
最小値 力覚センサーの負の定格検出力
最大値 力覚センサーの正の定格検出力

デフォルト: 0

rValueTx, rValueTy, rValueTz (単位: [N・mm])

値
最小値 力覚センサーの負の定格検出トルク
最大値 力覚センサーの正の定格検出トルク

デフォルト: 0

詳細説明
力制御機能の目標力と目標トルクを6軸同時に設定、または返します。
次の目標力と目標トルクを設定します。
rValueFx: Fx rValueFy: Fy rValueFz: Fz
rValueTx: Tx rValueTy: Ty rValueTz: Tz
目標力、または目標トルクに“0”を設定して力制御機能を実行した場合、ロボットは力が“0”になるように動きます。外力に倣う動作を行います。軸ごとに独立しているため、Fz方向に押しつけながら、Fx, Fy方向に倣う動作ができます。
目標力と目標トルクを設定して力制御機能を利用する場合に、十分に時間が経過しても目標力に到達しないことがあります。この場合に、正確に力を目標値に一致させたい場合は、目標力優先モードを有効にしてください。
ただし、目標力優先モードを有効にすると、力制御の仮想弾性係数, 仮想粘性係数, 仮想慣性係数が設定値通りに動かなくなり、動作が遅くなる場合があります。

使用例
目標力を設定して力制御機能を利用する例です。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, True, True, False, False, False
  FSet FC1.Fy, 0.01, 4, 5
  FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
  FSet FC1.TargetForces, 0, 10, -10, 0, 0, 0
  FCKeep FC1, 5
Fend

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#,
Fx_TargetForce, Fy_TargetForce, Fz_TargetForce,
Tx_TargetForce, Ty_TargetForce, Tz_TargetForce プロパティー

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