TargetForces屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
6軸設定或傳回力覺座標系中，同時的目標力與力矩數值。

立即執行
否

用途
FGet Object.TargetForces, rArray()
FSet Object.TargetForces, rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

  • rArray()
    定義屬性數值的元素數為6以上的實數變數陣列

  • rValueFx
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueFy
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueFz
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueTx
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueTy
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueTz
    定義屬性新數值的實數或公式

數值 rArray()

元素編號 元素編號常數 說明
0 FG_FX Fx目標力
1 FG_FY Fy目標力
2 FG_FZ Fz目標力
3 FG_TX Tx目標力矩
4 FG_TY Ty目標力矩
5 FG_TZ Tz目標力矩

rValueFx, rValueFy, rValueFz (單位: [N])

數值
最小值 力覺感應器的負向額定偵測功能
最大值 力覺感應器的正向額定偵測功能

預設: 0

rValueTx, rValueTy, rValueTz (單位: [N·mm])

數值
最小值 力覺感應器的負向額定偵測力矩
最大值 力覺感應器的正向額定偵測力矩

預設: 0

詳細說明
6軸同時傳回數值或設定力控制功能的目標力與力矩。
設定下列目標力與力矩。
rValueFx: Fx rValueFy: Fy rValueFz: Fz
rValueTx: Tx rValueTy: Ty rValueTz: Tz
在目標力或力矩設為 “0”時，執行力控制功能，機器人會移動讓力變為 “0”，同時依外力作動。由於軸彼此獨立，因此機器人會依Fx與Fy方向的力移動，並在Fz方向做出按壓動作。
使用已設定目標力與力矩的力控制功能時，有時會出現即使經過充分時間後，仍未達目標力的情形。在此情況下，當想要精準的符合目標力時，請啟動目標力優先模式。
不過，在啟動目標力優先模式後，機器人的運轉將不會依照已建立虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數，且動作會不時減緩。

使用範例
此範例設定目標力並使用力控制功能。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, True, True, False, False, False
  FSet FC1.Fy, 0.01, 4, 5
  FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
  FSet FC1.TargetForces, 0, 10, -10, 0, 0, 0
  FCKeep FC1, 5
Fend

參考
力覺控制物件FC#,
Fx_TargetForce, Fy_TargetForce, Fz_TargetForce,
Tx_TargetForce, Ty_TargetForce, Tz_TargetForce屬性

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