Tx_Force, Ty_Force, Tz_Force狀態

應用項目
力覺監控物件FM#

註解
傳回指定軸的力矩資料。

用途
FGet Object.XX_Force, rVar

• Object
  物件名稱
  物件指定為FM(數值)或FM(標籤)。

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

數值
XX

指定軸	說明
Tx	指定旋轉方向為X軸。
Ty	指定旋轉方向為Y軸。
Tz	指定旋轉方向為Z軸。

詳細說明
此屬性確認用於確認在CoordinateSystem指定力覺座標系中，指定軸的力矩資料。

使用範例
此範例為力覺監控物件建立力覺座標系1，及擷取X軸力矩資料。

Function Test_Tx_Force
  Real rVar
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FGet FM1.Tx_Force, rVar
  Print rVar
Fend

參考
力覺監控物件FM#