Tx_LPF_TimeConstant, Ty_LPF_TimeConstant, Tz_LPF_TimeConstant屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#

註解
此項目可在力覺座標系中，設定或傳回套用至指定軸旋轉方向的低通濾波器設定值。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_LPF_TimeConstant, rVar
FSet Object.XX_LPF_TimeConstant, rValue

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FT(數值)，FT(標籤), FM(数値)或FM(標籤)。

  • XX
    定義屬性名稱的字元字串

  • rVar
    定義屬性數值的實數變數

  • rValue
    定義屬性新數值的實數或公式

數值
XX

指定軸 說明
Tx 指定旋轉方向為X軸。
Ty 指定旋轉方向為Y軸。
Tz 指定旋轉方向為Z軸。

rValue (單位: [sec])

數值
最小值 0.002
最大值 5

預設: 0.01

詳細說明
設定低通濾波器的時間常數或在之後傳回力覺觸發功能，或力覺監控功能旋轉方向指定軸的狀態。
低通濾波器時間常數是在提供，步驟輸入時，到達1-e-1(約63.2%)輸入值所花費的時間。
當增加時間常數時，可進一步減少的訊號雜訊，不過快速訊號變化的後續效能會下降。
低通濾波器可搭配AvgForces狀態, PeakForces狀態, 力覺觸發功能, 力覺監控使用，但不適用於Forces狀態。

使用範例
此範例可設定Tx的低通濾波器，及擷取力峰值資料。

Function GetPeakForceTest
  Real myPeakForce
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.Tx_LPF_Enabled, True
  FSet FM1.Tx_LPF_TimeConstant, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.Tx_PeakForce, myPeakForce
  Print myPeakForce
Fend

參考
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#

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