Tmag_Force狀態

應用項目
力覺監控物件FM#

註解
傳回合力矩。

用途
FGet Object.Tmag_Force, rVar

• Object
  物件名稱
  物件指定為FM(數值)或FM(標籤)。

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

詳細說明
Tmag_Force在CoordinateSystem指定力覺座標系中，傳回Tmag_Axes指定目標軸的合力矩。

使用範例
此範例擷取指定力覺座標系內，X與Y軸的合力矩數值。

Function Test_Tmag_Force
  Real rVar
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.Tmag_Axes, FG_XY
  FGet FM1.Tmag_Force, rVar
  Print rVar
Fend

參考
力覺監控物件FM#