TriggeredJoints狀態
應用項目
力覺動作限制物件FMR#
註解
傳回當監控對象為關節位置時，各軸的力覺動作限制達成狀態。
立即執行
否
用途
FGet Object.TriggeredAxes, iVar
Object
物件名稱
物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。iVar
定義屬性數值的整數變數
數值
| Bit | 結果 |
|---|---|
| 0 | J1的LowerLevel達成狀態 |
| 1 | J2的LowerLevel達成狀態 |
| 2 | J3的LowerLevel達成狀態 |
| 3 | J4的LowerLevel達成狀態 |
| 4 | J5的LowerLevel達成狀態 |
| 5 | J6的LowerLevel達成狀態 |
| 6 | J7的LowerLevel達成狀態 |
| 7 | J8的LowerLevel達成狀態 |
| 8 | J9的LowerLevel達成狀態 |
| 9 | J1的UpperLevel達成狀態 |
| 10 | J2的UpperLevel達成狀態 |
| 11 | J3的UpperLevel達成狀態 |
| 12 | J4的UpperLevel達成狀態 |
| 13 | J5的UpperLevel達成狀態 |
| 14 | J6的UpperLevel達成狀態 |
| 15 | J7的UpperLevel達成狀態 |
| 16 | J8的UpperLevel達成狀態 |
| 17 | J9的UpperLevel達成狀態 |
位元值
0: 未達成
1: 已達成
詳細說明
當監控對象為關節位置時，傳回剛使用力覺動作限制時的各軸達成狀態。
若達到條件，會將力覺動作限制的各軸對應位元設為「1」。若未達到條件，則設為「0」。
不過當Polarity屬性設定為FG_OUT時，UpperLevel及LowerLevel皆設為“1”或“0”。
設定為FG_IN時，達成條件的軸UpperLevel與LowerLevel皆設為“1”。
這用於依各軸的位置姿態達成狀態完成分支處理。
擷取Integer型變數的數值時，視不同達成狀態而定，有可能會出現負數的情形。建議使用Int32或Int64型別變數。
使用範例
此為根據力覺動作限制的各軸達成狀態，進行分支處理的範例。
Function TriggeredAxesTest
Int64 iVar
FSet FMR1.TriggereMode, FG_ABS_JOINT
FCKeep FC1 Till FMR1, 10
FGet FMR1.TriggeredJoint, iVar
If (iVar And &H01) <> 0 Then
' 達到J1的LowerLevel條件時進行處理
-
ElseIf (iVar And &H200) <> 0 Then
' 達到J1的UpperLevel條件時進行處理
-
EndIf
Fend
參考
力覺動作限制物件FMR#