Tx_AvgForce, Ty_AvgForce, Tz_AvgForce狀態

應用項目
力覺監控物件FM#

註解
傳回旋轉方向指定軸的平均力矩。

用途
FGet Object.XX_AvgForce, rVar

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FM(數值)或FM(標籤)。

  • XX
    定義屬性名稱的字元字串

  • rVar
    定義屬性數值的實數變數

數值
XX

指定軸 說明
Tx 指定旋轉方向為X軸。
Ty 指定旋轉方向為Y軸。
Tz 指定旋轉方向為Z軸。

詳細說明
XX_AvgForce傳回旋轉方向指定軸的平均力矩值。
先執行AvgForceClear，再執行XX_AvgForce。未執行AvgForceClear將傳回0。
若執行AvgForceClear與執行XX_AvgForce之間的時間太短，力與力矩平均值將發生錯誤。在AvgForceClear與XX_AvgForce執行期間，建立時間常數約5倍的LowPassFilter。
XX_AvgForce有時間限制。在執行AvgForceClear的600秒內，執行XX_AvgForce。在經過600秒之後，執行XX_AvgForce時，將產生錯誤。

使用範例
此範例測量Tx方向的平均力矩值。

Function CheckAverageForce
  Double AF
  FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 0, 0, 0, 200, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.AvgForceClear, False, False, False, True, False, False, False, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.Tx_AvgForce, AF
  Print AF
Fend

參考
力覺監控物件FM#

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