Tx_AvgForce, Ty_AvgForce, Tz_AvgForce ステータス

適用
フォースモニターオブジェクトFM#

解説
回転方向の指定軸のトルクの平均値を返します。

用法
FGet Object.XX_AvgForce, rVar

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FM(数値), FM(ラベル)のどちらかとして指定します。

• XX
  プロパティー名を示す文字列

• rVar
  プロパティーの値を示す実数変数

値
XX

指定軸	説明
Tx	回転方向のX軸を指定します。
Ty	回転方向のY軸を指定します。
Tz	回転方向のZ軸を指定します。

詳細説明
XX_AvgForceは、回転方向の指定軸のトルクの平均値を返します。
XX_AvgForce実行前に、AvgForceClearを実行してください。AvgForceClearを実行しないと“0”を取得します。
AvgForceClear実行からXX_AvgForce実行までの時間が短いと力とトルクの平均値に誤差が生じます。LowPassFilterを使用する場合、AvgForceClear実行とXX_AvgForce実行の間にLowPassFilter時定数の5倍程度の時間を挟んでください。
XX_AvgForceには、時間制限があります。AvgForceClear実行後、600秒以内にXX_AvgForceを実行してください。600秒を超えてからXX_AvgForceを実行すると、エラーが発生します。

使用例
Tx方向のトルクの平均値を測定する例です。

Function CheckAverageForce
  Double AF
  FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 0, 0, 0, 200, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.AvgForceClear, False, False, False, True, False, False, False, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.Tx_AvgForce, AF
  Print AF
Fend

参照
フォースモニターオブジェクトFM#