Tmag_LPF_TimeConstant プロパティー

適用
フォーストリガーオブジェクトFT#, フォースモニターオブジェクトFM#

解説
合成トルクに適用されるローパスフィルターの時定数を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.Tmag_LPF_TimeConstant, rVar
FSet Object.Tmag_LPF_TimeConstant, rValue

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FT(数値), FT(ラベル), FM(数値), FM(ラベル)のいずれかとして指定します。

• rVar
  プロパティーの値を示す実数変数

• rValue
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式

値
rValue (単位: [sec])

	値
最小値	0.002
最大値	5

デフォルト: 0.01

詳細説明
合成トルクのローパスフィルターの時定数を指定します。
ローパスフィルターの時定数はステップ入力を与えた場合に、入力値の1-e^-1 (約63.2%)へ到達するのにかかる時間です。
時定数を大きくすると、信号のノイズ成分をより低減することができますが、速い信号変化への追従性がより悪くなります。
ローパスフィルターは、AvgForcesステータス, PeakForcesステータス, フォーストリガー機能, フォースモニターに適用され、Forcesステータスには適用されません。

使用例
合成トルクにローパスフィルターを設定して、合成トルクの絶対値が最大となる値を取得する例です。

Function GetPeakForceTest
  Real myPeakForce
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.Tmag_Axes, FG_XYZ
  FSet FM1.Tmag_LPF_Enabled, True
  FSet FM1.Tmag_LPF_TimeConstant, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.Tmag_PeakForce, myPeakForce
  Print myPeakForce
Fend

参照
フォーストリガーオブジェクトFT#, フォースモニターオブジェクトFM#