Tx_Mass, Ty_Mass, Tz_Mass プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクト FC#

解説
フォース座標の回転方向の指定軸における力制御の仮想慣性係数を 設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.XX_Mass, rVar
FSet Object.XX_Mass, rValue

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

• XX
  プロパティー名を示す文字列

• rVar
  プロパティーの値を示す実数変数

• rValue
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
XX

指定軸	説明
Tx	回転方向のX軸を指定します。
Ty	回転方向のY軸を指定します。
Tz	回転方向のZ軸を指定します。

rValue (単位:[mN・mm/(deg/sec²)])

	値
最小値	1000
最大値	10000000

デフォルト: 30000

詳細説明
設定したフォース座標の回転方向の指定軸における力制御の仮想慣性係数を設定、または返します。
係数の詳細は、次のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 オプション Force Guide 8.0"

使用例
Txに仮想弾性係数, 仮想粘性係数, 仮想慣性係数を設定して力制御機能を入れた動作を行なう例です。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
  FSet FC1.Tx_Spring, 20000
  FSet FC1.Tx_Damper, 8000
  FSet FC1.Tx_Mass, 10000
  Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT
Fend

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#