Tx_Mass, Ty_Mass, Tz_Mass属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回力觉坐标系旋转方向的指定轴中力控制的虚拟惯性系数。

立即执行
否

用法
FGet Object.XX_Mass, rVar
FSet Object.XX_Mass, rValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

• XX
  定义属性名的字符串

• rVar
  定义属性值的实数变量

• rValue
  定义新属性的实数值或公式

值
XX

指定轴	说明
Tx	指定旋转方向上的X轴。
Ty	指定旋转方向上的Y轴。
Tz	指定旋转方向上的Z轴。

rValue (单位：[mN・mm/(deg/sec²)])

	值
最小值	1000
最大值	10000000

默认：30000

详细说明
设定或返回已创建力觉坐标系旋转方向的指定轴中力控制的虚拟惯性系数。
有关系数的详细内容，请参考以下手册。
"Epson RC+ 8.0 选件 Force Guide 8.0"

用法示例
该示例中设定Tx的虚拟弹性系数, 虚拟粘滞系数, 虚拟惯性系数后，启用力控制功能执行动作。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
  FSet FC1.Tx_Spring, 20000
  FSet FC1.Tx_Damper, 8000
  FSet FC1.Tx_Mass, 10000
  Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT
Fend

参考
力觉控制对象FC#