Tx_Levels, Ty_Levels, Tz_Levels属性

应用
力觉接触对象FT#

注释
设定或返回旋转方向指定轴的下限和上限转矩阈值。

立即执行
否

用法
FGet Object.XX_Levels, rArray()
FSet Object.XX_Levels, rValueL, rValueU

• Object
  对象名
  对象被指定为FT(数值)或FT(标签)。

• XX
  定义属性名的字符串

• rArray()
  定义属性值的元素数为2以上的实数数组变量。

• rValueL
  定义新属性的实数值或公式

• rValueU
  定义新属性的实数值或公式

值
XX

指定轴	说明
Tx	指定旋转方向上的X轴。
Ty	指定旋转方向上的Y轴。
Tz	指定旋转方向上的Z轴。

rArray()

元素编号	元素编号常数
0	FG_ LOWERLEVEL
1	FG_ UPPERLEVEL

rValueL(单位:[N・mm])

	值
最小值	-100000(默认)
最大值	100000

rValueU(单位:[N・mm])

	值
最小值	-100000
最大值	100000(默认)

详细说明
XX_Levels设定或返回旋转方向指定轴的下限和上限转矩阈值。
rValueL是下限阈值。rValueU是上限阈值。务必使rValueL<rValueU。
用于检查错误及任务完成情况。

用法示例
该示例为当Tx转矩分别低于或高于下限阈值或上限阈值时产生错误并停止机器人。

Function SettingLevels
  FSet FT1.Enabled, False, False, False, True, False, False, False, False
  FSet FT1.Tx_Polarity, FG_OUT
  FSet FT1.Tx_Levels, -5000, 5000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉接触对象FT#