TriggeredAxes状态

应用
力觉触发器对象FT#, 力觉动作限制对象FMR##

注释
当触发器或监控对象在指定位置时，返回各轴的力觉动作限制的达成状态。

立即执行
否

用法
FGet Object.TriggeredAxes, iVar

  • Object
    对象名
    对象被指定为FT(数值) , FMR(数值), FT(标签), FMR(标签)中的任意一个。

  • iVar
    定义属性值的整数变量

值
使用力觉触发器对象时

Bit 结果
0 Fx的LowerLevel的达成状态
1 Fy的LowerLevel的达成状态
2 Fz的LowerLevel的达成状态
3 Tx的LowerLevel的达成状态
4 Ty的LowerLevel的达成状态
5 Tz的LowerLevel的达成状态
6 Fmag的LowerLevel的达成状态
7 Tmag的LowerLevel的达成状态
8 Fx的UpperLevel的达成状态
9 Fy的UpperLevel的达成状态
10 Fz的UpperLevel的达成状态
11 Tx的UpperLevel的达成状态
12 Ty的UpperLevel的达成状态
13 Tz的UpperLevel的达成状态
14 Fmag的UpperLevel的达成状态
15 Tmag的UpperLevel的达成状态

各Bit的值
0:未满足
1:满足

使用力觉动作限制对象时

Bit 结果
0 PosX的LowerLevel的达成状态
1 PosY的LowerLevel的达成状态
2 PosZ的LowerLevel的达成状态
3 Dist的LowerLevel的达成状态
4 Rot的LowerLevel的达成状态
5 PosX的UpperLevel的达成状态
6 PosY的UpperLevel的达成状态
7 posZ的UpperLevel的达成状态
8 Dist的UpperLevel的达成状态
9 Rot的UpperLevel的达成状态

各Bit的值
0:未满足
1:满足

详细说明
按轴返回力觉触发器或力觉动作限制的满足状态。
对于力觉触发器或力觉动作限制的各轴，当满足条件时对应的位为 “1”。未满足时该位为 “0”。
但在Polarity属性FG_OUT设定下，UpperLevel和LowerLevel设为“1”或“0”。
当设定FG_IN时，如果满足条件，则UpperLevel和LowerLevel均设为“1”。
力觉触发器功能，根据各轴满足/未满足力的状态完成分支处理。
力觉动作限制功能，根据各轴的位置姿态满足/未满足力的状态完成分支处理。
当获得了整数变量值时，根据满足/未满足状态，值可能为负。建议Int32或Int64型变量。

用法示例
这是根据满足/未满足各轴力觉触发器的状态进行分支处理的示例。

Function TriggeredAxesTest
  Int64 iVar
  FCKeep FC1 Till FT1, 10
  FGet FT1.TriggeredAxes, iVar
  If (iVar And &H01) <> 0 Then
    ' 当满足Fx LowerLevel条件时的处理
    -
  ElseIf (iVar And &H100) <> 0 Then
    ' 当满足Fx UpperLevel条件时的处理
    -
  EndIf
Fend

参考
力觉触发器对象FT#, 力觉动作限制对象FMR##

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