TMove语句

注释
在当前工具坐标系中启用力控制功能执行偏移直线插补动作。

用法
TMove P# [FC#] [ROT] [CP] [CF] [Till | Find ] [ ! 并行处理! ] [SYNC]

• P#
  指定确定动作目标位置的点数据。

• FC#
  指定力觉控制对象。

• CF
  保持力控制功能。可以省略。

详细说明
通过将力觉控制对象作为参数添加至通常的TMove命令，启用力控制功能执行TMove动作。
有关TMove动作的详细内容，请参考以下手册。
"Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference "TMove
有关力控制功能的详细内容，请参考以下内容。
Move语句

用法示例
这是启用力控制执行TMove动作的简单程序示例。
在该示例中，启用工具坐标系X轴方向上力控制功能执行TMove动作。

Function ForceTMoveTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 启用Fx力控制功能

  TMove XY(100,0,0,0) FC1          ' 启用力控制功能的TMove动作
Fend

参考
TMove, Move, 力觉控制对象FC##