TriggeredForces状态

应用
力觉触发器对象FT#, 力觉动作限制对象FMR#

注释
返回达到力觉触发器或力觉动作限制条件时施加的力和转矩。

用法
FGet Object.TriggeredForces, rArray()

• Object
  对象名
  对象被指定为FT(数值) , FMR(数值), FT(标签), FMR(标签)中的任意一个。

• rArray()
  定义属性值的元素数为6以上的实数数组变量。

值
rArray()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_FX	获取达到力或位置姿态条件时Fx方向的力。
1	FG_FY	获取达到力或位置姿态条件时Fy方向的力。
2	FG_FZ	获取达到力或位置姿态条件时Fz方向的力。
3	FG_TX	获取达到力或位置姿态条件时Tx方向的转矩。
4	FG_TY	获取达到力或位置姿态条件时Ty方向的转矩。
5	FG_TZ	获取达到力或位置姿态条件时Tz方向的转矩。
6	FG_FMAG	获取达到力或位置姿态条件时的合力Fmag。
7	FG_TMAG	获取达到力或位置姿态条件时的合成转矩Tmag。

Note：当元素数是6或7的数组时，获取的元素编号为0至5。

详细说明
返回达到力觉触发器或力觉动作限制条件时施加的力和转矩。
未达到力觉触发器或力觉动作限制条件时所有值返回 “0”。
如下所述组合多个力觉触发器或力觉动作限制时，各力觉触发器或力觉动作限制对象，将保持首次达到该对象条件时施加的力和转矩。

Till FT1 And FMR2

因此，组合并使用具有不同条件的力觉触发器或力觉动作限制对象时，各对象的TriggeredForces状态将不同。

用法示例
下面是获取并显示达到力觉触发器时施加力的示例。

Function TriggeredForceTest
  Real rArray(7)
  FCKeep FC1 Till FT1, 10
  FGet FT1.TriggeredForces, rArray()
  Print rArray(FG_FX)
Fend

参考
力觉触发器对象FT#, 力觉动作限制对象FMR#