Tx_Polarity, Ty_Polarity, Tz_Polarity属性

应用
力觉接触对象FT#

注释
设定或返回旋转方向指定轴的值在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发的启用状态。

立即执行
否

用法
FGet Object.XX_Polarity, iVar
FSet Object.XX_Polarity, iValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FT(数值)或FT(标签)。

• XX
  定义属性名的字符串

• iVar
  定义属性值的整数变量

• iValue
  定义新属性值的整数值或公式

值
XX

指定轴	说明
Tx	指定旋转方向上的X轴。
Ty	指定旋转方向上的Y轴。
Tz	指定旋转方向上的Z轴。

iValue

常数名	值	说明
FG_OUT	0	当值在上限阈值和下限阈值以外时启用。(默认)
FG_IN	1	当值在上限阈值和下限阈值以内时启用。

详细说明
XX_Polarity设定或返回旋转方向指定轴的值在阈值内或是在阈值外时力觉触发器的启用状态。

用法示例
该示例为当Tx转矩高于上限阈值或低于下限阈值时产生错误并停止机器人。

Function SettingPolarity
  FSet FT1.Enabled, False, False, False, True, False, False, False, False
  FSet FT1.Tx_Polarity, FG_OUT
  FSet FT1.Tx_Levels, -5000, 5000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉接触对象FT#