Tmag_Polarity属性

应用
力觉接触对象FT#

注释
设定或返回合成转矩值在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发的状态。

立即执行
否

用法
FGet Object.Tmag_Polarity, iVar
FSet Object.Tmag_Polarity, iValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FT(数值)或FT(标签)。

• iVar
  定义属性值的整数变量

• iValue
  定义新属性值的整数值或公式

值
iValue

常数名	值	说明
FG_OUT	0	当值在阈值外时启用。(默认)
FG_IN	1	当值在阈值内时启用。

详细说明
Tmag_Polarity设定或返回合成转矩值在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发的状态。

用法示例
该示例为当合成转矩高于上限阈值或低于下限阈值时产生错误并停止机器人。

Function SettingPolarity
  FSet FT1.Enabled, False, False, False, False, False, False, False, True
  FSet FT1.Tmag_Polarity, FG_OUT
  FSet FT1.Tmag_Levels, 0, 3000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉接触对象FT#