Tx_TargetForce, Ty_TargetForce, Tz_TargetForce属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回力觉坐标系旋转方向的指定轴中目标转矩的值。

立即执行
否

用法
FGet Object.XX_TargetForce, rVar
FSet Object.XX_TargetForce, rValue

  • Object
    对象名
    对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

  • XX
    定义属性名的字符串

  • rVar
    定义属性值的实数变量

  • rValue
    定义新属性的实数值或公式

值
XX

指定轴 说明
Tx 指定旋转方向上的X轴。
Ty 指定旋转方向上的Y轴。
Tz 指定旋转方向上的Z轴。

rValue(单位:[N・mm])

值
最小值 力觉传感器的负额定量程
最大值 力觉传感器的正额定量程

默认：0

详细说明
设定或返回力觉坐标系旋转方向的指定轴中目标转矩的值。
当目标转矩设为 “0”执行力控制功能时，由于机器人移动使力变为 “0”，因此可以遵循外力对其进行操作。
当设定了目标转矩使用力控制功能时，即使经过足够时间后，也可能没有达到目标力。在这种情况下，当想要精确匹配目标力时，启用TargetForcePriorityMode属性。但当启用TargetForcePriorityMode时，可能无法根据创建的虚拟弹性系数, 虚拟阻尼系数, 虚拟惯性系数进行机器人操作，或者动作会变慢。

用法示例
该示例中设定Tx的虚拟弹性系数, 虚拟阻尼系数, 虚拟惯性系数以及目标转矩后，启用力控制功能执行动作。

FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
FSet FC1.Tx_Spring, 20000
FSet FC1.Tx_Damper, 8000
FSet FC1.Tx_Mass, 10000
FSet FC1.Tx_TargetForce, 0.1
FCKeep FC1, 5

参考
力觉控制对象FC#

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