程序示例 5.2

示例类型：
自定义平台（带孔） - 通过PF_Feeder回调函数控制振动

构成

机器人数量：1
送料器数量：1
送料器上的部件类型数量：1
配置位置数量：1
平台类型：孔
拾取区域：全面
相机的方向：固定向下相机

描述
由于是自定义平台，因此自动选择[通过PF_Feeder回调函数控制振动]。

视觉系统获取图像并读入部件队列后，会调用PF_Feeder回调函数。用户代码用于判断在PF_Feeder回调函数内使送料器进行振动的方法。表面方向与背面方向的部件数由自变量提供给PF_Feeder回调函数。这些自变量为“NumFrontParts”与“NumBackParts”。在本例中，NumFrontParts大于“0”时，由于机器人可取放部件，因此无需送料器振动。在这种情况下，回调函数的返回值为“PF_CALLBACK_SUCCESS”。该返回值用于指示系统调用PF_Robot回调函数。

NumFrontParts为“0”时，样本代码用于执行VRun，然后执行部件Blob序列，以判断部件是否处于聚集状态，或者根本没有部件。如果通过部件Blob序列找不到部件，则会将料斗设为ON。部件Blob序列找到部件时，送料器会进行翻转运作、前移运作与后移运作，使部件落入孔中。部件在送料器上振动时，系统必定重新获取视觉图像。（这是因为部件位置因振动而发生了变化。）这是通过将返回值设为“PF_CALLBACK_RESTART”来实现的。这用于在重新获取新的图像并重新加载部件坐标队列后，判断是否需要再次调用PF_Feeder回调函数并进一步进行运作。

提示

翻转、长时间前移、短时间后移是各种自定义平台通用的有效运作。

要点

平台类型为孔、长槽或定位槽时，会将常数PF_FEEDER_UNKNOWN交接给PF_Feeder回调函数。这是因为自定义平台时，系统无法确定适当的送料器运作。

样本代码
Main.prg

Function main
    If Motor = Off Then
        Motor On
    EndIf
    Power Low
    Jump Park
    PF_Start 1
Fend

PartFeeding.prg

Function PF_Robot(PartID As Integer) As Integer
    Do While PF_QueLen(PartID) > 0
        P0 = PF_QueGet(PartID)
        Jump P0
        On Gripper; Wait 0.2
        Jump Place
        Off Gripper; Wait 0.2
        PF_QueRemove PartID
        If PF_IsStopRequested(PartID) = True Then
            Exit Do
        EndIf
    Loop
    PF_Robot = PF_CALLBACK_SUCCESS

Fend


Function PF_Feeder(PartID As Integer, NumFrontParts As Integer, NumBackParts As Integer, state As Integer) As Integer

' Example for Structured Platform with holes state = PF_FEEDER_UNKNOWN

    Integer PFControlReturnVal
    Integer numFound

    Select True

        ' OK to Pick
        Case NumFrontParts > 0
            ' Call PF_Robot because there are parts ready to pick
            PF_Feeder = PF_CALLBACK_SUCCESS '

        ' No Front parts were found but there are Back parts
        Case NumFrontParts = 0 And NumBackParts <> 0

            ' Flip, long Shift Forward and short Shift Backward
            PF_Flip PartID, 500
            PF_Shift PartID, PF_SHIFT_FORWARD, 1000
            PF_Shift PartID, PF_SHIFT_BACKWARD, 300

            PF_Feeder = PF_CALLBACK_RESTART ' Restart and re-acquire images

        ' There are no Front or Back parts found
        ' Either there is a clump of parts or there are no parts on the tray
        ' Acquire an image from the Part Blob sequence to make a determination
        Case NumFrontParts = 0 And NumBackParts = 0

            PF_Backlight 1, On ' Backlight on
            VRun PartBlob ' Acquire Image
            PF_Backlight 1, Off 'Backlight off
            VGet PartBlob.Blob01.NumberFound, numFound ' Were any Blobs found?

            If numFound > 0 Then ' Clump of parts found

                ' Flip, long Shift Forward and short Shift Backward
                PF_Flip PartID, 500
                PF_Shift PartID, PF_SHIFT_FORWARD, 1000
                PF_Shift PartID, PF_SHIFT_BACKWARD, 300

            Else ' No parts found

                ' Call the Control callback to supply more parts
                PFControlReturnVal = PF_Control(PartID, PF_CONTROL_SUPPLY_FIRST)
            EndIf

            PF_Feeder = PF_CALLBACK_RESTART ' Restart and re-acquire images

    Send

Fend

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