程序示例 8.3

示例类型：
将检测掩模用于部件Blob视觉序列的搜索窗口

构成

机器人数量：1
送料器数量：1
送料器上的部件类型数量：1
配置位置数量：1
相机的方向：送料器#1上的固定向下相机

描述
即使将背光灯设为ON，也可能会在托盘边角上留下影子。Blob对象的搜索窗口中包含有托盘的边角，并且未适当调整阈值时，可能会误将影子识别为部件。部件Blob视觉序列被用于检测单个部件或部件的堆积状况。部件Blob将影子视为部件时，系统可能会错误确定振动方法。

如下所述为误将托盘边角的影子视为部件的示例。

通过在Blob搜索窗口中的非识别区域（此时为托盘边角）中设定检测掩模，可进行屏蔽。
右键单击Blob，然后从弹出菜单中选择[窗口的编辑]，或选择Blob的SearchWin的[编辑窗口]属性。

使用漆刷进行涂刷，以便从搜索窗口中删除托盘。

如果此时执行Blob，搜索窗口中则不包含托盘（请参阅以下内容）。

无需特别代码。

样本代码
Main.prg

Function main
    If Motor = Off Then
        Motor On
    EndIf
    Power Low
    Jump Park
    PF_Start 1
Fend

PartFeeding.prg

Function PF_Robot(PartID As Integer) As Integer
    Do While PF_QueLen(PartID) > 0
        P0 = PF_QueGet(PartID)
        Jump P0
        On Gripper; Wait 0.2
        Jump Place
        Off Gripper; Wait 0.2
        PF_QueRemove PartID
        If PF_IsStopRequested(PartID) = True Then
            Exit Do
        EndIf
    Loop
    PF_Robot = PF_CALLBACK_SUCCESS

Fend

← 程序示例 8.2 发展篇 →