程式範例 8.3

範例類型：
在零件Blob視覺序列的搜尋視窗中使用檢測遮罩

配置

機器人數量：1
送料器數量：1
送料器上的零件種類數：1
放置位置數量：1
攝影機的朝向：送料器#1上的朝下固定的攝影機

描述
即使開啟背光，托盤角落有時也會形成陰影。如果Blob物件的搜尋視窗包含托盤角落，且閾值未適當調整，陰影可能被誤認為零件。零件Blob視覺序列用於檢測個別零件或零件堆積。若Blob將陰影視為零件，系統可能對振動方法做出錯誤判斷。

以下是托盤角落的陰影可能被誤認為零件的例子。

可以在Blob的搜尋視窗中，為不想識別的區域（在此情況下是托盤角落）設定檢測遮罩。
右鍵點擊Blob，從彈出功能表選擇[編輯視窗]，或選擇Blob的SearchWin的[編輯視窗]屬性。

使用畫筆工具繪製，使托盤從搜尋視窗中移除。

這樣，執行Blob時，托盤將不再包含在搜尋視窗中（參閱以下內容）。

無需特殊程式碼。

範例程式碼
Main.prg

Function main
    If Motor = Off Then
        Motor On
    EndIf
    Power Low
    Jump Park
    PF_Start 1
Fend

PartFeeding.prg

Function PF_Robot(PartID As Integer) As Integer
    Do While PF_QueLen(PartID) > 0
        P0 = PF_QueGet(PartID)
        Jump P0
        On Gripper; Wait 0.2
        Jump Place
        Off Gripper; Wait 0.2
        PF_QueRemove PartID
        If PF_IsStopRequested(PartID) = True Then
            Exit Do
        EndIf
    Loop
    PF_Robot = PF_CALLBACK_SUCCESS

Fend

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