程式範例 8.2

範例類型：
在零件Blob視覺序列的SearchWinType中使用RotatedRectangle

配置

  • 機器人數量：1
  • 送料器數量：1
  • 送料器上的零件種類數：1
  • 放置位置數量：1
  • 攝影機的朝向：送料器#1上的朝下固定的攝影機

說明
當攝影機視野與送料器托盤不互相平行時，可能難以適當設定PartBlob的搜尋視窗大小。如果搜尋視窗過大，PartBlob可能將托盤檢測為零件。如果搜尋視窗過小，系統無法適當判斷托盤上零件的數量和分布。在EPSON RC+ 7.5.2及更新的版本中，PartBlob物件可以在SearchWinType屬性中使用「RotatedSearchWin」。

以下是SearchWinType設為「Rectangle」時的例子。

當Part Blob的SearchWinType設為「RotatedRectangle」時，可以將攝影機視野與送料器托盤對齊。

提示

SearchWin Angle屬性應設為+/- 45°以內。

無需特殊程式碼。

範例程式碼
Main.prg

Function main
    If Motor = Off Then
        Motor On
    EndIf
    Power Low
    Jump Park
    PF_Start 1
Fend

PartFeeding.prg

Function PF_Robot(PartID As Integer) As Integer
    Do While PF_QueLen(PartID) > 0
        P0 = PF_QueGet(PartID)
        Jump P0
        On Gripper; Wait 0.2
        Jump Place
        Off Gripper; Wait 0.2
        PF_QueRemove PartID
        If PF_IsStopRequested(PartID) = True Then
            Exit Do
        EndIf
    Loop
    PF_Robot = PF_CALLBACK_SUCCESS

Fend

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