程序示例 8.2

示例类型：
将RotatedRectangle用于部件Blob视觉序列的SearchWinType

构成

  • 机器人数量：1
  • 送料器数量：1
  • 送料器上的部件类型数量：1
  • 配置位置数量：1
  • 相机的方向：送料器#1上的固定向下相机

Description
相机视野与送料器托盘未相互平行时，可能难以适当地设定PartBlob搜索窗口的尺寸。如果搜索窗口过大，PartBlob则可能会将托盘检测为部件。如果搜索窗口过小，系统则无法适当地判断托盘上的部件的数量与分散状态。EPSON RC+ 7.5.2以后版本时，PartBlob对象可将“RotatedSearchWin”用于SearchWinType属性。

如下所述为SearchWinType被设为“Rectangle”时的示例。

Part Blob的SearchWinType被设为“RotatedRectangle”时，可对齐相机视野与送料器托盘。

要点

请将SearchWin Angle属性设为+/- 45°。

无需特别代码。

样本代码
Main.prg

Function main
    If Motor = Off Then
        Motor On
    EndIf
    Power Low
    Jump Park
    PF_Start 1
Fend

PartFeeding.prg

Function PF_Robot(PartID As Integer) As Integer
    Do While PF_QueLen(PartID) > 0
        P0 = PF_QueGet(PartID)
        Jump P0
        On Gripper; Wait 0.2
        Jump Place
        Off Gripper; Wait 0.2
        PF_QueRemove PartID
        If PF_IsStopRequested(PartID) = True Then
            Exit Do
        EndIf
    Loop
    PF_Robot = PF_CALLBACK_SUCCESS

Fend

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