ハンド設定

生成されたSPEL+プログラムにおいて、ハンドのオン/オフに関する命令は、ハンド制御コマンドを用いて記述することもできます。ハンド機能を使用すると、ハンドの操作を含めた動作確認をGUI上から簡単に行うことができます。

ここでは、ハンドの登録方法、およびハンド制御コマンドへの置き換え方法について説明します。ハンド設定の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

"Hand機能マニュアル"

ハンドの登録方法例

ハンドの登録は、[ハンド*の設定]画面で行います。下図は、出力が2点, 入力が1点のチャックを設定した場合の例です。

[ハンド*の設定]画面を表示し、ハンドを登録するまでの手順は以下のとおりです。

なお、ご使用のハンドによっては、I/O状態のOn/Off設定が、手順に記載した値と逆になる可能性があります。

	PartGrippedを使用する	PartGrippedを使用しない
GripOffを使用する	Chuck* Output2 / Input1	Chuck* Output2 / Input0
GripOffを使用しない	Chuck* Output1 / Input1	Chuck* Output1 / Input0

* 吸着ハンドの場合は、ChuckではなくSuctionを使用します。

手順9, 10は、出力が2点のハンドを使用する場合のみ行います。

[I/O状態]に"On"を設定します。

手順11, 12は、入力があるハンドを使用する場合のみ行います。

[I/O状態]に"On"を設定します。

[I/O状態]に"Offを設定します。

ハンド制御コマンドへの置き換え方法

ハンドのオン/オフに関する命令は、下表のようにハンド制御コマンドに置き換えることができます。