I/O 設定

ピック&プレースのプロジェクトタイプでは、ウィザードの指示に従って入力信号と出力信号を設定できます。出力GripOnは、必ず設定してください。これ以外の入出力信号の設定は任意です。新規プロジェクトのI/Oラベルは自動的に定義され、生成されるSPEL+プログラムで使用されます。

キーポイント

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リモートI/Oに割りあてられている入出力信号は、使用できません。

ラベル	タイプ	説明
StartCycle	入力	ピック&プレースの繰り返し動作を開始します。定義されていない場合は、繰り返し動作の開始を作業者に促すためのメッセージが、生成されるコードに追加されます。
PartGripped	入力	パーツを把持しているかを検出するために使用します。例えば、吸着ハンドを使用する場合、パーツを把持しているか解放しているかを検出するバキュームセンサーとして、この信号を使用します。定義されていない場合は、ハンドのオンとオフの後で所定時間だけ待機する処理が、生成されるコードに追加されます。
InCycle	出力	ピック&プレース動作中かどうかを表します。
GripOn	出力	ハンドをオンにし、パーツを把持します。
GripOff	出力	パーツを解放するためにハンドをオフにします。出力が2点のハンドを使用する場合に定義します。 定義されていない場合は、GripOnをオフにするとパーツを解放します。
ErrorLight	出力	エラーが発生したことを表します。
MobCamLight	出力	可動カメラ用の照明を制御します。
UpCamLight	出力	上向きカメラ用の照明を制御します。