単純なパーツ
姿勢 (裏表)や回転量を考慮せず、単純に把持できればよいパーツを検出するための、ビジョンシーケンスの作成例を説明します。
- ビジョンシーケンス
以下のプロパティーを設定します。以下は必ず設定または確認してください。必要に応じて、これ以外のプロパティーも設定します。
| プロパティー | 設定方法 |
|---|---|
| Calibration | フィーダーを撮像するカメラのビジョンキャリブレーションを設定します。 キャリブレーション用ビジョンシーケンスで指定したのと同じものを指定します。 ビジョンキャリブレーションが完了している必要があります。 |
| Camera | フィーダーを撮像するカメラのカメラ番号を設定します。 キャリブレーション用ビジョンシーケンスで指定したのと同じものを指定します。 |
| ExposureTime | フィーダーのパックライトをOnした状態で、パーツが良好に撮像されるように調整します。また、フィーダーの周囲が暗く映らないように調整します。 |
- ビジョンオブジェクト
ロボット座標を取得することのできる、以下いずれかのオブジェクトを1つ登録します。- ArcFinder
- ArcInspector
- Blob
- BoxFinder
- ColorMatch
- CornerFinder
- Correlation
- DefectFinder
- Edge
- Geometric
- LineInspector
- Point
- Polar
オブジェクトに以下のプロパティーを設定します。以下は必ず設定または確認してください。オブジェクトの種類に応じて、これ以外のプロパティーも設定します。
| プロパティー | 設定方法 |
|---|---|
| NumberToFind | Allにします。 |
| SearchWindow | プラットフォームの内周に合わせます。また、プラットフォームの周辺部の暗い部分が入らないように設定します。
|
キーポイント
他のオブジェクトを併用することもできます。
例: 二値化処理のためにImageOpオブジェクトを使用
キーポイント
新しいシーケンスが作成され、バックライト付きのパーツフィーダーが1つ以上ある場合、必要に応じて、バックライト付きのフィーダーを選択するダイアログが表示されます。
Epson RC+ Vision Guide ウィンドウからビジョンシーケンスまたはオブジェクトを実行する場合、選択に合わせてバックライトが自動的にオンになります。
バックライト付きのフィーダーが IF-80 の場合、画像が撮影された後にバックライトがオフになり、ビデオが一時的に静止します。 静止することで、バックライトがオフになっていても、画像を確認することができます。ビデオ領域をクリックすると、ライブビデオに切り替えることができます。
主に、新しいプロジェクトが作成されているが供給部品が追加されていない場合に起こります。
