ロボットハンドのスペースを考慮する場合

パターンマッチ (Geometric、Correlation)による検出では、パーツが部分的に重なっている場合でも検出される場合があり、ロボットでのピックに支障をきたすことがあります。このようなパーツを除外するために、以下のように設定します。

• ビジョンシーケンス
  以下を参照し、同様に作成します。
  単純なパーツ

• ビジョンオブジェクト

1. パーツを検出するオブジェクトを2つ登録します。 (例: Geometric)
   例: 表検出用にGeomF、裏検出用にGeomBを作成します。
2. パーツの周囲にロボットハンドが進入するスペースを確認するビジョンオブジェクトを追加します。
   例: スペース確認用にBlobオブジェクトを作成します。BlobオブジェクトのCheckClearanceForプロパティーを設定します。
   

Geometricのプロパティー設定例

プロパティー	設定例
Accept	パーツを確実に検出できるよう設定します。
NumberToFind	“All”にします
SearchWin	プラットフォームの内周に合わせます。
ModelWin	パーツの外周に合わせ、パーツをティーチングします。
Name	GeomB: 裏パーツを検出するビジョンオブジェクト GeomF: 表パーツを検出するビジョンオブジェクト

Blobのプロパティー設定例

プロパティー	設定例
CheckClearanceFor	GeomF 表パーツを検出するビジョンオブジェクト
ClearanceCondition	NotFound
FailColor	LightGreen
Name	BlobRF: ロボットハンドの右爪が進入するスペースを確認するオブジェクト BlobLF: ロボットハンドの左爪用
PassColor	Red
SearchWin Type	RotatedRectangle
ThresholdHigh	192

この例では、表パーツのみロボットハンドの爪が入るスペースを確認します。

1. パーツを1つフィーダーの中央に置きます。

2. ビジョンシーケンスを実行します。
   

3. フィーダーの中央に置いたパーツを90°回して、再度ビジョンシーケンスを実行します。
   

パーツの回転に合わせて、BlobのSearchWindowが回転していることを確認してください。上図は、ロボットハンドの爪が進入するスペースがある場合の検出結果です。スペースがない場合は、以下のような検出結果となります。