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Epson RC+ 8.0 Ver.8.0 使用指南程式開發軟體
- 010
  - 前言
    - 010-010
- 020
  - Epson RC+概述
    - 020-010
- 030
  - 安全
    - 030-010
- 040
  - 開始使用
    - 040-010
- 050
  - 操作
    - 050-010
- 060
  - Epson RC+ 8.0 GUI
    - 060-010
- 070
  - SPEL+語言
    - 070-010
      
      概述
      程式結構
      070-010-020
      
      什麼是SPEL+程式？
      調用函數
      命令與聲明
      函數與變數名稱 (命名限制)
      資料類型
      運算子
      使用變數
      070-010-070
      
      變數範圍
      本地變數
      模組變數
      全域變數
      全域保留變數 (Global Preserve)
      陣列
      初始值
      清除陣列
      使用字串
      使用檔案
      多重聲明
      標籤
      批註
      錯誤處理
      多工處理
      使用多個機器人
      座標系統
      070-010-160
      
      概述
      機器人座標系統
      本地座標系統
      工具座標系統
      ECP座標系統(選配件)
      機器人手臂方向
      070-010-170
      
      SCARA機器人手臂方向
      6軸機器人手臂方向
      RS系列手臂方向
      N系列手臂方向
      機器人動作命令
      070-010-180
      
      機器人回起始位
      Point to point動作
      直線動作
      曲線動作
      關節動作
      控制位置準確度
      優先工具方向變化加減速度的CP動作
      短距離的PTP速度／加速
      衝壓運動
      碰撞偵測功能 (機器人運動錯誤的偵測功能)
      扭矩限制功能
      負載、慣性、偏心/偏移測量實用程式
      使用機器人點
      070-010-190
      
      定義點
      透過點標籤參照點
      使用變數參照點
      在程式中使用點
      將點導入程式
      保存及裝載點
      點屬性
      擷取及設置點座標
      點更改
      輸入及輸出控制
      070-010-200
      
      硬體I/O
      記憶體I/O
      I/O 命令
      使用Trap
      070-010-210
      
      Trap觸發系統狀況時的注意事項
      特殊任務
      070-010-220
      
      使用特殊任務的注意事項
      NoPause/NoEmgAbort任務規範
      NoPause/NoEmgAbort 任務範例
      背景任務
      070-010-230
      
      背景任務的主要功能
      設置及啟動背景任務
      暫停背景任務(從啟動狀態下)
      會在背景任務中發生錯誤的命令
      背景任務及遠程控制
      預先定義的常數
      調用動態連結程式庫中的原生函數
- 080
  - 創建SPEL+ 應用程式
    - 080-010
- 090
  - 模擬器
    - 090-010
- 100
  - 動作系統
    - 100-010
- 110
  - 機器人配置
    - 110-010
- 120
  - 輸入及輸出
    - 120-010
- 130
  - 遠程控制
    - 130-010
- 140
  - RS-232C通信
    - 140-010
- 150
  - TCP/IP通信
    - 150-010
- 160
  - 安全
    - 160-010
- 170
  - 傳送帶跟蹤
    - 170-010
- 180
  - ECP動作
    - 180-010
- 190
  - 距離追蹤功能
    - 190-010
- 200
  - 即時I/O
    - 200-010
- 210
  - 附加軸
    - 210-010
- 220
  - 絕對準確度校準
    - 220-010
- 230
  - 市售視覺感測器和機器人的校準
    - 230-010
- 240
  - 安裝控制器授權
    - 240-010
- 250
  - 附錄
    - 250-010

程式結構

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