ECP座標系統(選配件)
指定原點位於外側固定工具尖端(以下稱為外部控制點或ECP)的座標系統，使夾持工件的機器人手臂(依照在外部控制點上定義的軌跡)沿著工件的邊緣移動。
下圖提出了一個具體例子。
常規Move聲明控制工具中心點(TCP)的移動速度和方向變化。如果使用帶有ECP引數的Move聲明，則控制零件的邊緣以採用筆直且恆定速度的軌跡而不是TCP。
在以下沒有ECP的例子中，TCP採用直線軌跡，但是零件的邊緣與ECP距離較遠。
如果沒有方向變化，則軌跡與移動命令的常規操作相同。
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 開始示教點 |
| b | 結束示教點 |
| c | ECP控制… |
| 紅色箭頭 | 想以一定速度／一定姿勢變化沿著此邊動作 |
| d | ECP座標系：沿著外部控制點的路徑 |
| e | 機器人座標系統 |
| 藍色箭頭 | TCP路徑 |
以下是選購的ECP可用的命令:
- Move命令
- Arc3命令
- Curve和CVMove命令
- Robot Manager中的ECP步進運動
使用ECPSet聲明來定義ECP座標系統。您最多可定義15個ECP座標系統。 如需詳細資訊，請參閱以下內容。