NoPause/NoEmgAbort任務規範

依事件及任務分類的狀態

事件	任務類型
	Normal	NoPause	NoEmgAbort
Pause聲明、Pause輸入、Pause按鈕	暫停	繼續 *1	繼續
安全門打開	暫停 *2	繼續 *1 *2	繼續
自動模式期間發生錯誤	停止	停止	繼續
程式模式期間發生錯誤	暫停	暫停	繼續
緊急停止	停止	停止	繼續
Stop按鈕、Stop輸入	停止	停止	停止
Halt聲明、Halt按鈕	暫停	暫停	暫停
制動點	暫停	暫停	暫停
切換至示教模式	停止	停止	停止

*1. 當機器人正在運作時，任務會隨著機器人暫停而暫停。

*2. 勾選[設置] - [系統配置] - [控制器] - [參數] - [緊急停止時輸出信號關閉]方塊時，正常任務及NoPause任務會因安全門打開而停止。

任務執行

• Normal: 略過Xqt聲明中的任務類型。或在任務類型指定Normal。

  Xqt NormalTask
  Xqt NormalTask, Normal
  

• NoPause: 在Xqt聲明中指定NoPause。

  Xqt NoPauseTask, NoPause
  

• NoEmgAbort: 在Xqt聲明中指定NoEmgAbort。

  Xqt NoEmgAbortTask, NoEmgAbort
  

您無法在執行任務之後改變任務類型。

在程式開始時執行的main至main63，會執行為正常任務。

在Trap Xqt中執行的任務類型係透過事件類型判定。

如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。

「SPEL+ 語言參考 Trap」

依任務類型分類的限制命令

• Normal: 無限制

• NoPause: 無限制

• NoEmgAbort: 無法執行下列命令。

  • 機器人動作的命令
  • 視覺的命令
  • Reset、Xqt、Trap等

  如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。

  「SPEL+ 語言參考 Xqt」