N系列手臂方向
N系列可在指定工作空間內以各種手臂方向進行操作，如下所示:
N系列的方向根據「有」和「無」偏移而有所不同。
偏移量是第2關節與第1關節之間的距離。
「有」和「無」偏移的方向例子如下圖。
有偏移: 第2關節和第1關節之間的距離不是0mm
無偏移: 第2關節和第1關節之間的距離是0mm
無偏移(插圖: N2-A450SR)
| 手臂方向 | ||
|---|---|---|
| 右邊手臂方向 | 左邊手臂方向 | |
| 肘以上方向 |  |  |
| 肘以下方向 |  |  |
有偏移(插圖: N6-A1000S)
| 手臂方向 | ||
|---|---|---|
| 右邊手臂方向 | 左邊手臂方向 | |
| 肘以上方向 |  |  |
| 肘以下方向 |  |  |
若要指定N系列的手臂方向，請添加一個斜線(/)，再加上:
- L(左邊方向)或R(右邊方向)
- A(肘上方向)或B(肘下方向)
- NF(不翻轉腕部方向)或F(翻轉腕部方向)
您有下列八種方向可以選擇，不過6軸機器人無法在所有方向進行操作(視點而定)。
可用方向
- 1: /R/A/NF
- 2: /L/A/NF
- 3: /R/B/NF
- 4: /L/B/NF
- 5: /R/A/F
- 6: /L/A/F
- 7: /R/B/F
- 8: /L/B/F
在工作空間的某些點中，6軸機器人可以使用相同位置及方向，即使第四關節或第六關節旋轉360度也無妨。為了區別這些點，程式已提供J4Flag和J6Flag點屬性。
若要指定J4Flag，請先添加一個斜線(/)，再加上以下內容。
- J4F0 (-180 < J4關節角度 <= 180)
- 或J4F1 (J4關節角度 <= -180 或 180 < J4關節角度)
若要指定J6Flag，請先添加一個斜線(/)，再加上以下內容。
- J6F0 (-180 < J6 關節角度 <= 180)
- 或J6F1 (-360 < J6關節角度 <= -180 或 180 < J6關節角度 <= 360)
- 或J6Fn (-180*(n+1) < J6關節角度 <= -180*n 或 180*n < J6關節角度 <= 180*(n+1))
奇點
手臂方向切換至另一個方向的邊界。
夾具奇點 : 右邊方向與左邊方向的切換邊界
肘部奇點 : 肘上方向與肘下方向的切換邊界
腕部奇點 : 不翻轉腕部方向與翻轉腕部方向的切換邊界
對於N系列機器人，夾具/腕部奇點也存在於運動範圍內，類似6軸機器人。在奇點附近步進時，請注意與6軸機器人相同的要點。
注意要點的詳細資訊，請參閱以下內容。
以下介紹N系列機器人特有的肘部奇點區域。
肘部奇點區域
對於N系列機器人，下圖所示的球體上P點處存在奇點。P點不能在球體內。因此，CP運動無法通過球體內部。
肘部奇點區域迴避運動
當機器人通過球體時，如下圖所示，其運動會因避免奇點功能(AvoidSingularity)的模式而有所不同。動作如下。
模式：SING_AVOID
機器人移至結束點，同時避開肘部奇點區域，如下圖紅線所示(P點軌跡)。避開肘部奇點區域的動作為PTP動作。另外，在以下情況下會發生錯誤。
- 如果SpeedS設定值太大，則會發生錯誤4242、4243、4255或5044。可以將SpeedS設定得較低來防止錯誤。
- 如果運動停止/暫停，或者在奇點避開動作(PTP動作)期間安全門開啟，會發生錯誤4242、4250、4252或4256。在奇點避開動作期間，請勿停止操作或打開安全門。
- 如果為N系列選擇了避免奇點運動模式(SING_AVOID)，會發生錯誤4255或4256。
模式：SING_AVOID以外
當機器人肘部接觸奇點區域時，會出現錯誤4252，如下圖中的藍線(P點軌跡)所示。
肘部奇點區域(法蘭)是第5關節為0°時的區域。
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 起點 |
| b | 終點 |
| c | 肘部奇點區域（法蘭） |
| d | 肘部奇點區域（P點） |
NOTE:
可以使用樣品模擬器程式「N2_sample」確認通過運動。
使用Jump3、Jump3CP和JumpTLZ時，其運動無法通過肘部奇點區域。(肩部和腕部的奇點通過運動是可行的。)
在避免奇點運動的情況下，關節#4和#6可能會大幅旋轉。
在避免奇點運動的情況下，前進和後退路徑可能會不同。
在模擬器上顯示肘部奇點區域和肘部奇點附近時，將機器人的Show Singularity Area屬性設為「True」。只有N系列顯示Show Singularity Area屬性。
