優先工具方向變化加減速度的CP動作

若在將機器人手臂的工具尖端保持於指定座標點時嘗試僅改變工具姿勢，或是工具姿勢變動大於工具尖端的移動距離時，工具姿勢變化速度可能會大幅加速。為了防止此情形發生，具有一種功能：當工具姿勢變化速度較大時，自動限制動作速度。

如欲手動設定CP動作時的工具姿勢變化速度上限，請開啟SpeedRLimitation。此時，若CP動作時的工具姿勢變化速度超過設定的SpeedR，將會限制動作速度，使工具姿勢變化速度變為SpeedR。若工具姿勢變化速度未超過設定的SpeedR，將以設定的SpeedS移動。請事先將工具姿勢變化速度的上限設定為SpeedR。

範例：

SpeedR 50            ' deg/sec
SpeedRLimitation On
Move P1

有關詳細資訊，請參閲以下手冊。

「SPEL+語言參考 - SpeedRLimitation, SpeedR」

提示

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• 由於SpeedR的預設值設定為低速，若不適當設定SpeedR，與姿勢變化相關聯的CP動作將會變慢。若要啟用SpeedRLimitation，除了SpeedS以外，也請適當設定作為工具姿勢變化速度上限的SpeedR。

  此外，藉由將ROT參數添加至CP動作命令，可使手臂根據與姿勢變動有關的主軸所指定之角度速率及加速／減速進行移動。

  範例：

  SpeedR 50        ' deg/sec
  AccelR 200, 200  ' deg/sec2
  Move P1 ROT
  

• 工具方向變動通常包含不只一個旋轉軸的方向變動。

  SpeedR和AccelR參數定義與方向變動有關之主軸的角度速率及加速／減速。因此，方向變動的實際角度速率及加速／減速會與參數不同，除非方向的旋轉軸只有一個。

  執行使用ROT參數的動作命令時，指定的SpeedS和AccelS參數無效。

  ROT參數可用於下列動作命令:

  • Move
  • Arc
  • Arc3
  • BMove
  • TMove
  • Jump3CP