RS系列手臂方向
RS系列可在指定工作空間內以各種手臂方向進行操作，如下所示:
左邊手臂方向
右邊手臂方向
J1 F0手臂方向
J1 F1 手臂方向
J2 F0手臂方向
J2 F1 手臂方向
若要指定RS系列的手臂方向，請添加一個斜線(/)，再加上:
- L(左邊方向)或R(右邊方向)
- J1F0或J1F1
- J2F0或J2F1
對於RS系列機器人，工作空間中的某些點可以使用相同位置及方向，即使J1或J2旋轉360度也無妨。為了區別這些點，程式已提供J1Flag和J2Flag點屬性。
若要指定J1Flag，請添加一個斜線(/)，再加上:
- J1F0 (-90 < J1關節角度 <= 270)
- 或J1F1 (-270 < J1關節角度 <= -90 或 270 < J1關節角度 <= 450)
若要指定J2Flag，請先添加一個斜線(/)，再加上以下內容。
- J2F0 (-180 < J2關節角度 <= 180)
- 或J2F1 (-360 < J2關節角度 <= -180 或 180 < J2關節角度 <= 360)
以下顯示八個可用的方向。請注意，某些組合可能會因特定點而無法使用。
可用方向
- 1: /R/J1F0/J2F0
- 2: /L/J1F0/J2F0
- 3: /R/J1F1/J2F0
- 4: /L/J1F1/J2F0
- 5: /R/J1F0/J2F1
- 6: /L/J1F0/J2F1
- 7: /R/J1F1/J2F1
- 8: /L/J1F1/J2F1
奇點
手臂方向切換至另一個方向的邊界。
夾具奇點 : 右邊方向與左邊方向的切換邊界 (X = 0，Y = 0)
接近奇點進行步進時請依照下列指示。
接近奇點的PTP動作
從接近奇點的P1點將機器人步進至透過點操作所計算出的點時(例如P1+X(10))，機器人可能會因沒有正確指定手臂方向而移至非預期的方向。
例如，以歩進操作從一點步進，夾具在另一個計算出的點的右側，若步進時，夾具保持向右方向，關節#1可能會大幅旋轉(大約180度)。在此情況下，請切換至左手方向，透過腕部奇點平順地步進。
此現象不僅發生於點操作，也會發生於使用Pallet命令或從視覺序列運行的結果值來自動創建點之時。
不過在這些情況下，使用者難以透過程式指定正確的手臂方向。因此，LJM函數會是相當實用的命令。LJM函數會切換手臂方向，讓關節進行最少的運動。如需LJM函數的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「SPEL+語言參考」
此外，AutoLJM命令也會將LJM函數自動應用至加入特定程式區段的動作命令，而不使用LJM函數。
如需AutoLJM命令的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「SPEL+語言參考」
此外，您可設定控制器的選項，讓AutoLJM功能在啟動控制器時啟動。然而，如果在選項中啟動AutoLJM，此功能會自動調整機器人的姿勢，以減少動作距離，即使您想大範圍移動關節時亦是如此。因此，建議您使用AutoLJM命令或LJM函數創建程式，依照您的需要來操作機器人。
如果透過示教來指定所有點，手臂方向會一併記錄。因此，機器人會在沒有使用LJM函數或AutoLJM的情況下移至已示教位置。使用LJM和AutoLJM反而可能讓機器人移至不同於已示教位置的位置。
接近奇點的CP動作(CP動作中的奇點避開函數)
接近奇點執行Move或CP動作時，關節速度可能會快速增加。這時將會發生加速度錯誤，且關節將會大幅移動，而干擾到其他周邊設備。特別是第1關節的位置在夾具奇點附近變化很大。
Epson RC+ 8.0具有奇點避開功能，能避免執行通過夾具奇點的CP動作命令時發生如上所述的加速錯誤。透過此功能，機器人會通過不同的軌跡，以繞道方式避免發生加速錯誤，並於通過奇點之後返回原始軌跡。
由於通過與原本不同的軌跡，因此機器人有時會以不同於指定姿勢的姿勢到達目標點。這時，如果CP動作命令與CP On一起使用，將會根據不相符的點旗標發生4274至7278的錯誤。為避免發生錯誤，請使用CP Off操作機器人，或使目標點的點旗標符合動作結束後的點旗標。如果使用CP Off進行操作，則不會發生錯誤，且機器人可從發生不相符的點操作。
如需奇點避開功能的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「SPEL+ 語言參考 AvoidSingularity聲明」
在預設值中，奇點避開功能為啟用狀態。若想降低動作速度來避免發生錯誤，藉以維持軌跡準確度，您可將AvoidSingularity命令設為「SING_VSD」，以啟用變速CP動作功能。透過此功能，當垂直6軸機器人（包含N系列）及RS系列機器人於執行CP動作中接近奇異點時，會維持原軌跡並自動抑制速度，以避免發生加速度錯誤或速度過快錯誤。離開奇異點之後，可恢復為正常速度指令。由於維持軌跡通過奇異點附近，關節#1、#2、#4和#6可能會大幅旋轉。若將AvoidSingularity設定為「3」，手臂姿勢將與動作前無異。
如已使用奇點避開函數卻無法避免發生錯誤，請使用PTP動作使關節執行最少的動作，或配置機器人的安裝位置及夾具偏移量，避免CP動作接近奇點。