使用特殊任務的注意事項

注意

Forced旗標

在I/O輸出命令(例如On/Off命令)中指定Forced旗標，可在以下狀態期間開啟／關閉I/O輸出。

緊急停止、安全門打開、示教模式或發生錯誤時

請勿將以機械方式運作的外部設備(例如致動器)連接至指定Forced旗標的I/O輸出。在以下狀態期間，可能會因連接的外部設備運作而導致嚴重安全問題。

緊急停止、安全門打開、示教模式或發生錯誤時

Forced旗標在設計上適合用於無機械動作之外部設備(例如狀態顯示LED)的I/O輸出。

NoEmgAbort任務

發生緊急停止或錯誤時，請在完成錯誤處理之後立即結束任務。

若沒有結束NoEmgAbort任務，控制器不會變為Ready狀態，您也無法取消緊急停止或錯誤。您無法從NoEmgAbort任務執行Reset命令來自動取消緊急停止或錯誤。

NoEmgAbort任務適用於I/O處理(與使用Ethernet的外部裝置之間不存在任何動作及通信)。因此，機器人動作命令等的命令無法在NoEmgAbort任務中執行。若使用這些命令，將會發生錯誤。有關這些命令的列表，請參閱下一節。

如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。

「SPEL+ 語言參考 Xqt」

NoPause任務

NoPause會在Pause或安全門打開期間繼續操作。不過，當機器人正在操作NoPause任務時，任務會隨著機器人暫停而暫停。

背景任務

控制器運作時，背景任務始終存在，且此係設計用來監控整個系統及與外部裝置的通信。因此，機器人動作命令等的命令無法在背景任務中執行。若使用這些命令，將會發生錯誤。有關這些命令的列表，請參閱下一節。

此外，即使輸入Pause或開啟安全防護，背景任務也會繼續執行，因此不會影響控制器狀態轉換。

如需詳細資訊，請參閱以下內容。

[緊急停止時輸出信號關閉]的設置

取消勾選[設置] - [系統配置] - [控制器] - [參數] - [緊急停止時輸出信號關閉]方塊，可在緊急停止之後使用NoEmgAbort任務或背景任務執行I/O On/Off。如果勾選此核取方塊，將不保證透過控制器關閉及使用任務開啟的執行順序。

[安全防護打開停止所有任務]的設置

勾選[設置] - [系統配置] - [控制器] - [參數] - [緊急停止時輸出信號關閉]方塊時，NoPause任務會因安全門打開而停止。NoEmgAbort任務或背景任務會繼續執行任務。

[啟動背景任務]的設置

使用背景任務時，勾選[設置] - [系統配置] - [控制器] - [參數] - [啟動背景任務]方塊。

設定[當函數啟動時清除全局]

從背景任務使用全域變數時，請取消勾選[設置] - [系統配置] - [控制器] - [參數] - [當函數啟動時清除全局]方塊。勾選此核取方塊時，控制器會將變數初始化，且會發生任務的變數存取衝突。

注意

[啟動進階任務命令]的設置

從背景任務執行以下命令時，請勾選[設置] - [系統配置] - [控制器] - [參數] - [啟動進階任務命令]方塊。

StartMain、Cont、Recover、Reset Error、Reset

從某個任務執行這些命令時，您必須瞭解各命令的規範，並確認系統適合使用。不當使用(例如在迴圈中重複執行命令)會降低系統的安全性。應特別小心。