特殊任務

每個SPEL+ 任務都可透過Pause輸入或安全門打開來暫停，或是透過緊急停止或錯誤來停止。因此，您無法創建監控整個系統的系統。

若要讓機器人控制器監控整個系統，您可參閱以下提供的特殊任務:

• NoPause/NoEmgAbort任務

  您可創建在Pause輸入或安全防護打開時繼續執行處理工作的任務，方法為通過Xqt創建任務時將NoPause或NoEmgAbort指定為任務類型。

• 背景任務

  您可創建在開啟控制器電源時啟動、並在Pause輸入或安全防護打開時繼續執行處理工作的任務。

這些特殊任務是相當實用的任務，但不當使用可能會降低系統的安全性。

使用這些任務時，務必瞭解下列事項。