概述

本節將詳述SPEL+ 支援之不同類型機器人的座標系統。

右手定則用於所有座標系統。以下是SPEL+中使用的座標系統:

• 機器人座標系統: 這是機器人的原生座標系統。這也稱為預設基本座標系統或世界座標系統。
• 本地座標系統: 這是使用者定義的座標系統，位於工作空間的某處。(Local)
• 工具座標系統: 這是機器人夾具末端裝載之工具的座標系統。此也稱為夾具末端座標系統。

圖: 從原點到工具的位置/方向轉換順序。