工具座標系統

這是安裝在第6關節法蘭上工具的座標系統。此也稱為夾具末端座標系統。

點數據由工具座標系統相對於機器人座標系統或本地座標系統的位置和方向定義。位置是以位置資料(X, Y, Z)指定，方向則以對應橫搖、縱搖及平擺的方向資料(U, V, W)指定。

您也可以定義並使用專屬的工具座標系統。要定義工具座標系統，請使用「TLSet」或Epson RC+的機器人管理器。

預設Tool 0座標系統是根據機器人類型進行定義，如下所述。

SCARA Tool 0座標系統

SCARA機器人的Tool 0原點位於第4關節(旋轉關節)的中心。當第4關節調整至0度位置時，Tool 0座標系統軸會與機器人座標系統軸保持平行。(請參閱下圖)

Tool 0座標系統會隨著第四關節同時旋轉。

符號	說明
X, Y	機器人座標系統
xt0, yt0	工具0座標系
xt1, yt1	工具1座標系

6軸Tool 0座標系統

• 臺架式和天吊式安裝機器人:

  Tool 0的原點是第六個關節上的法蘭的中心。當所有關節角度均為0度時，垂直向上方向為工具X軸，工具Y與基座座標系統中X軸的方向相同，工具Z軸垂直於第六個關節法蘭。(請參閱下圖)。

  當6軸機器人改變方向時，Tool 0座標系統會隨之移動。

• 壁掛式安裝機器人:

  Tool 0座標系統定義如下。

(tl: Tool的縮寫)

• 臺架式安裝

  

• 天吊式安裝

  

• 壁掛式安裝

  

N系列Tool 0座標系統

• 天吊式安裝機器人:

  當所有關節角度均為0度時，在機器人座標系統上，Tool 0座標系統的X軸在–X軸方向上，Y軸在Y軸方向上，Z軸在–Z軸方向上。(請參閱下圖)

• 臺架式安裝機器人:

  當所有關節角度均為0度時，在機器人座標系統上，Tool 0座標系統的X軸在–X軸方向上，Y軸在Y軸方向上，Z軸在Z軸方向上。(請參閱下圖)

• 天吊式安裝

  

• 臺架式安裝